随着微创手术的普及，普通患者的痛苦得到大大减轻，术后恢复也更快。然而，微创手术器械的尺寸限制也导致手术难度加大，特别是在狭窄、复杂的内部环境中操作时。而利用软体机器人技术可以有效地解决这个问题，特别是利用磁性驱动机器人，可以实现精确的导航、立体成像和精细操作，已成为微创手术领域的热门技术。

图一：磁性软体机器人链（MaSoChains）的概念、结构和工作机制。

  然而，由于导管鞘的内径和人体创口的尺寸限制，微创手术器械的大小和功能都受到了局限，难以进一步优化。为了解决这个问题，瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的研究人员开发了一种新型的自折叠软机器人链，称之为MaSoChains。该技术通过利用自身的弹性和磁性，可以自动折叠成稳定的结构，并可以根据需要进行自由组合，实现不同的形态和功能。这种磁性软体机器人可以与最先进的磁性导航设备兼容，并提供许多难以通过现有外科手术工具实现的理想特征和功能。该工作以“Self-folding soft-robotic chains with reconfigurable shapes and functionalities”为题发表在《Nature Communications》上（Nat Commun 14, 1263 (2023)）。

图二：复杂的二维和三维几何结构的动态折叠过程。

 图四：基于三段折叠的MaSoChain胶囊内窥镜。

  原文链接：https://www.nature.com/articles/s41467-023-36819-z