在不同尺度下的生物中可以观察到多样化且有适应性的复杂运动模式。由于刚性材料的诸多限制，在传统机器人中实现灵巧运动可能很困难。基于软材料的机器人本质上具有可变形、柔顺、适应性强和可调节的特点，使得软体机器人有利于实现复杂的驱动和运动步态。

图1 由单模态驱动到多模态运动概述

图5 软体机器人可重构变形引入的多模态运动

  多模态的软体机器人在适应不同地形和环境、提高步态的敏捷性、可控导航、改变形态以及整体多功能性方面具有优势。除了上述例子，还有更多运动模式组合未被探究。未来的发展方向还包括更多驱动器在一个系统中的组合和集成，正如肌肉是如何调控生物体运动一般。另外，将软驱动器应用于传统机器人的方法实现了增强的性能。除了软体机器人，多模态软驱动器也可用于操控器、生物电子器件等。因此，通过组合结构设计和多刺激响应材料，设计用于复合驱动与运动的多模态驱动器，将会是未来软体机器人领域的发展重点之一。

  课题组网址：https://www.gao.caltech.edu/

  论文题目：Multimodal Soft Robotic Actuation and Locomotion

  原文链接：https://doi.org/10.1002/adma.202308829